pixhawk哪个版本的固件可以连接光流模块

pix有两个平台，一个是apm移植过来的固件，一个是px4原生固件，一般apm用得比较多，px4似乎是linux环境下开发的。

有c基础，最好还要有数学基础，和控制理论基础，才能看懂里面的算法。

pix飞控超声波设置需要修改Pixhawk。ArduCopter目前已经能够使用光流传感器提供的位置信息以及超声波或雷达提供的高度信息，实现无GPS信号下的室内定位，由于默认情况下，GPS和气压计分别是定位和定高信息的主要来源，需要通过修改Pixhawk的参数设置，实现室内的自动控制。

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